在 Ubuntu 上安裝 ROS Noetic

ROS Noetic 支援 Ubuntu 20.04 LTS，環境以 Ubuntu 20.04 ( Focal Fossa ) 為基礎

1.安裝

Ubuntu 20.04 可至 https://releases.ubuntu.com/20.04.2/ 選擇 Desktop image 下載。
安裝完 Ubuntu Desktop 後可做些設定以及更新。

開啟軟體與更新，切換頁籤至 Ubuntu 軟體，勾選允許 restricted、universe、multiverse 後關閉。

設定完 Ubuntu 軟體庫後，開啟終端機輸入：

sudo apt-get update
sudo apt-ger upgrade

終端機下設定安裝來自 packages.ros.org 的軟體：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

終端機下設定金鑰：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

設定完後在終端機下更新軟體庫：

sudo apt-get update

更新完後開始正式安裝 ROS 。
ROS 分為三種安裝，Desktop-Full、Desktop、ROS-Base，採用 Desktop-Full 完整安裝：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

在終端機下輸入：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

在每次重新開啟終端機後自動 source ros 腳本：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc